基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：郭建，赵易，徐镔滨

单位：广州城市理工学院；广州城市理工学院；广州城市理工学院

摘要：为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击，提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划。推导了改进五次多项式的数学公式，利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解。根据数学推导，分析机器人足端速度和加速度的理论曲线。利用ADAMS对机器人在三角步态和对角步态下进行运动仿真，对比了足端轨迹的理论结果和仿真结果，分析了仿真情况下机器人质心变化和RPY角变化。理论分析和仿真结果一致，验证了改进足端轨迹的正确性。

关键词：四足机器人;足端轨迹规划;运动学分析

基金资助：广东省普通高校青年创新人才项目（2019KQNCX212）；华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目（52-CQ18YG22）