视觉机械手的抓取方法研究

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：袁斌，王辉，王伟博，吴瑞明

单位：浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院

摘要：针对机械手抓取物体大多以指定位置抓取特定物体的方式及柔性差的问题，提出利用基于深度学习方式的目标检测算法对物体进行识别。通过双目视觉算法检测物体所在的空间位置，利用D-H法进行机械手的坐标解算，从而实现物体的抓取。根据实际需求，采用实时性较好的YOLOv4目标检测算法与OpenCV中的立体匹配算法SGBM相结合的方式实现目标定位检测，并且通过租用云端服务器来训练神经网络和运行程序的方式降低本地硬件要求。实验结果表明：该机械手抓取物体的成功率达到了84%，验证了该方法具有较好的准确性，基本满足智能制造中的实际需求。

关键词：视觉机械手;目标检测;YOLOv4算法;双目测距;SGBM算法

基金资助：浙江省基础公益研究计划（LGG19E050003）