下肢假肢关节电机的运动控制研究

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：简震，刘旭辉，丁志娟，胡慧娜

单位：上海应用技术大学机械工程学院；上海应用技术大学机械工程学院；上海应用技术大学机械工程学院；上海应用技术大学机械工程学院

摘要：结合四连杆机构和磁流变阻尼器设计一种新型磁流变阻尼下肢假肢。通过Opensim软件仿真，获得下肢关节角度曲线。为实现关节电机对关节角度曲线的轨迹跟随，以关节角度曲线为目标轨迹曲线，结合LabVIEW和STM32搭建关节电机实验测试平台，对下肢假肢关节电机进行运动控制研究。结果表明：关节实际轨迹与目标轨迹的误差不超过3.5°，关节电机的跟随效果较好。

关键词：磁流变阻尼器;运动控制;轨迹跟随

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51675345）；上海市自然科学基金项目（16ZR1435800）