三自由度高刚度机器人动态特性分析与测试
来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：
作者：余宏志，康献民，钟祺彬，陈尧，植美浃
单位：五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部
摘要：建立三自由度高刚度机器人有限元模型并对其进行静、动态特性分析。对比分析制动器动作对机器人的刚度、固有频率和机器人在外力作用下的稳态响应的影响；对样机进行实验测试分析。结果表明：所提制动器结构方案能提高机器人的刚度和固有频率以及降低操作器末端的振幅，能够改善机器人工作时的动态特性。
关键词：三自由度高刚度机器人;动态特性;有限元分析
基金资助：2019年度广东省科技专项资金（“大专项＋任务清单”）项目(江财工［2019］189号)
