基于改进模糊自适应遗传算法的移动机器人路径规划

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：王吉岱，王新栋，田群宏，孙爱芹，张新超，袁亮

单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；奇瑞国际公司；新疆大学机械工程学院

摘要：针对现有移动机器人路径规划方法运行效率低的问题，提出一种基于改进模糊自适应遗传算法的路径规划方法。基于领域知识对初始路径进行可行性筛选，提高可行路径比例。采用模糊逻辑控制器动态整定遗传算法运行参数，提高路径寻优速度，避免陷入局部最优路径；综合考虑机器人运行安全性要求，引入余弦函数平滑度评价因子，对不同的路径夹角施以不同的惩罚项，以改善路径平滑度。仿真结果验证了改进算法解决路径规划问题的有效性。

关键词：移动机器人;路径规划;遗传算法;模糊逻辑