考虑可定位性的改进型A*路径规划算法

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：高扬，李鵾鹏，刘佳浩

单位：汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室；汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室；汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室

摘要：在路径规划时，为使机器人具有高精度定位能力，应考虑可定位性对规划路径的影响。在经典A*路径规划算法基础上，提出一种改进型A*路径规划方法，在搜索路径过程中考虑可定位性。引入克拉美-罗下界预测任一栅格定位方差的上界，将方差上界转化为定位信息熵描述可定位性。设计全新的代价函数，将可定位性纳入其中以综合评估搜索路径。结果表明：与经典A*算法相比，改进方法所得路径能成功避开可定位性差的区域，使路径规划结果具有更高的实用性。

关键词：可定位性;路径规划;A*算法;代价函数

基金资助：中央高校基金项目（3100102229103）；国家自然科学基金青年科学基金项目（61503043）；陕西省自然科学基金项目（2019JLP-07）；中央高校基金项目（300104292209）