高空带电机器人臂架稳定性优化控制仿真研究

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：胡仕成，陈志高，黎新齐

单位：中南大学机电工程学院;高性能复杂制造国家重点实验室；中南大学机电工程学院;高性能复杂制造国家重点实验室；中南大学机电工程学院;山河智能技术中心

摘要：以高空带电机器人的臂架变幅液压系统为研究对象，介绍臂架结构和变幅液压控制系统。针对该高空带电机器人作业时出现的臂架振动、抖动现象，采用PID控制器对臂架液压控制系统进行优化。建立平衡回路数学模型，运用多领域仿真软件AMESim 对变幅液压缸动态过程进行仿真，对比优化前后液压缸的动态特性。通过搭建实验平台对PID优化的控制系统进行实验。结果表明: PID优化控制能大大缩短液压缸活塞杆速度波动时间和降低速度波动幅度，可以有效改善臂架系统工作过程中出现的振动、抖动问题，提高臂架的稳定性。

关键词：高空带电机器人臂架;变幅液压系统;稳定性;AMESim仿真分析;PID控制