融合视觉和以太网技术的工业机器人分拣装配控制系统设计

来源：机床与液压杂志2021年第24期北京时间：

作者：苏建，李在娟

单位：苏州市职业大学机电工程学院；苏州市职业大学机电工程学院

摘要：针对制造业中多类型、多工位、无规则、有残次工件人工分拣出错率高与装配效率低下的问题，设计一个融合视觉和以太网技术的工业机器人分拣装配控制系统。应用工业以太网构建一个包含视觉、PLC、HMI和工业机器人的硬件系统；提出结合图像匹配、圆孔识别算法的工件检测与识别方法；基于坐标偏移的方法设计了一个PLC控制工业机器人的优化算法；并对工业机器人进行示教与编程，实现工件正确分拣与高效装配。测试证明：该系统工件识别正确率达100%，工业机器人的示教位置大大减少，工业机器人的控制程序明显简化，工件分拣正确率与装配效率显著提高。

关键词：工业机器人;工业视觉;工业以太网;分拣与装配

基金资助：江苏高校自然科学基金(19KJD470005)；苏州市重点产业技术项目(SYG201939)