单自由度主动磁悬浮轴承的协同控制

来源：机床与液压杂志2021年第24期北京时间：

作者：王文军，竺志大，曾励，寇海江，唐率，孙帅

单位：扬州大学机械工程学院；扬州大学机械工程学院；扬州大学机械工程学院；扬州大学机械工程学院；扬州大学机械工程学院；扬州大学机械工程学院

摘要：经典PID或者结合其他算法的参数自整定PID是主动磁悬浮轴承最常用的控制方法，其方法简单且有一定的控制效果，但当外界出现干扰或者负载变化大时表现一般。针对此情况提出一种新的磁悬浮轴承控制方法——协同控制，适用于非线性、强耦合的系统，而且算法简单，易实现数字控制，设计出的控制器具有抗扰动鲁棒性强和稳态性好等优点，因此基于协同理论设计了单自由度主动磁悬浮轴承的协同控制器，并与经典PID控制器进行仿真与实验对比分析，结果验证协同控制器是适用于单自由度主动磁悬浮轴承的一种先进控制器。

关键词：磁悬浮轴承;单自由度;协同控制

基金资助：国家自然科学基金(51375427;52005434)；江苏省自然科学基金（BK20190912）