基于D*Lite算法路径规划的改进方法

来源：机床与液压杂志2022年第2期北京时间：

作者：戴年慧，赵江铭，王傲杰，胡钡

单位：郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院

摘要：针对D*Lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题，提出一种改进的方法。首先，使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值，新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值；其次，对扩展节点进行分类，给危险节点引入一个安全系数；最后，对改进的算法进行仿真。仿真结果表明：改进后的D*Lite算法因为启发值更精确，扩展次数减少，性能更好；引入安全系数，危险节点将不作为路径的优先选择，解决了规划的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题。不管是预规划还是重规划阶段都能够规划出一条十分安全的路径。

关键词：D*Lite算法;启发值;危险节点;安全系数;路径规划