直线电机进给系统摩擦自适应补偿控制

来源：机床与液压杂志2022年第2期北京时间：

作者：刘志国，刘强

单位：北京石油化工学院精密电磁装备与先进测量技术研究所；北京石油化工学院精密电磁装备与先进测量技术研究所

摘要：为消除非线性摩擦干扰对直线电机进给系统定位精度的不利影响，提出一种基于LuGre摩擦模型的自适应补偿控制方法。建立直线电机进给系统的动力学方程，并在系统建模中引入基于自适应因子的改进LuGre模型;采用反步设计法的思想，利用李雅普诺夫第二法推导了自适应控制律；最后进行了半物理仿真实验。仿真结果表明：该自适应控制器应用于直线电机进给系统的摩擦补偿是可行的，有效提高了系统的位移定位精度和速度跟踪精度。

关键词：直线电机;进给系统;LuGre模型;自适应控制

基金资助：北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划青年拔尖人才培育计划项目(CIT&TCD201804034)