深水作业机器人推进器布局建模及推力分配

来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：

作者：陈晓虎，尚伟燕，杨先海，易新华，代瑞恒，孙阳

单位：山东理工大学机械工程学院,宁波工程学院机械工程学院；宁波工程学院机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；宁波工程学院机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院

摘要：为了研究遥控无人潜水器（ROV）水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响，建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型。根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度，并在此基础上提出了功率归一与序列二次规划相结合的水平推进器推力分配方法，通过仿真验证了该方法进行推力分配的合理性和有效性。

关键词：推进器;空间布局;功率分配;序列二次规划

基金资助：国家自然科学基金项目（51605232）；宁波市科技创新2025重大专项（2019B10076）；宁波市科技计划项目（2018A610187）