二自由度交错轮组机构运动学分析及样机试验
来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：
作者：杨中山，杨银香，王奚，夏显秋，乔国鹏，邵慧，王建民
单位：北京和利时智能技术有限公司；北京和利时智能技术有限公司；北京和利时智能技术有限公司；北京和利时智能技术有限公司；北京和利时智能技术有限公司；北京和利时智能技术有限公司；北京和利时智能技术有限公司
摘要：对一种二自由度交错轮组机构进行运动学分析，运用运动学叠加原理求出其正解和逆解。利用 Jacobian 矩阵的条件数对其进行运动学性能评价，并开发了其控制系统，控制样机进行直线/圆弧插补几何作图、写字绘画等试验验证，试验结果证明了所建立模型的正确性。
关键词：二自由度交错轮组机构;运动学分析;运动学性能评价
