一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究

来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：

作者：马金茹，高文华，祁宇明

单位：北京电子科技职业学院汽车工程学院；天津科技大学；天津职业技术师范大学

摘要：针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题，基于非线性扰动观测器与滑模控制方法，提出一种非线性观测器增益的通用设计方法。通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器，逼近机械手的未知载荷引起的不确定性，来估计由未知恒定载荷所引起的外力，扩大了观测器扰动的适用范围。在一定条件下，利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性。通过算例仿真验证了所提出的自适应非线性观测器的滑模控制方法，在受载荷变化的非线性机械手控制系统等方面，能够有效缓解机械手控制的抖振问题。

关键词：自适应扰动观测器;滑模控制;机械手;未知载荷

基金资助：天津市科技计划项目（18ZXJMTG00160）