机器人磨削工艺参数对系统固有频率影响的试验研究

来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：

作者：李弘毅，阮玉镇，汤绍钊，彭晋民，陈建党

单位：福建工程学院机械与汽车工程学院；福建工程学院机械与汽车工程学院；中华人民共和国宁德海关；福建工程学院机械与汽车工程学院；福建工程学院机械与汽车工程学院

摘要：针对机器人刚性差造成的磨削振动工作模态参数难以预测的问题，建立工艺参数与系统固有频率的关系模型。在简化机器人磨削系统的基础上，提出磨削接触刚度的测量方法。运用摄动法求解振动矩阵方程，将工艺参数与工作模态以磨削接触刚度为纽带联系起来。应用机器人-砂带机磨削平台进行试验验证，改变不同工艺参数测量工作模态，与计算值进行对比，证明数学模型的准确性，并进一步得到不同磨削工艺参数对接触刚度、系统固有频率的影响规律。研究结果为避免或抑制机器人-砂带机磨削系统产生磨削振动以及磨削工艺参数优化提供了参考。

关键词：机器人;磨削系统;工艺参数;固有频率