基于距离-角度多移动机器人编队避障策略

来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：

作者：呙生富，张鹏超，李海婷，徐鹏飞，刘亚恒

单位：陕西理工大学机械工程学院；陕西省工业自动化重点实验室；陕西理工大学电气工程学院；陕西理工大学机械工程学院；陕西理工大学机械工程学院

摘要：针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题，提出一种距离-角度优先级避障策略。根据机器人数量建立合理队形数据库；充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择；然后采用领航者-跟随者的编队控制方法，建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析，使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过障碍物并迅速恢复队形；仿真实验结果表明：与现有避障方法相比，此策略提高了避障效率、队形稳定性和控制精度。

关键词：多移动机器人;距离-角度;编队;避障策略

基金资助：陕西省教育厅重点科学研究计划(20JS022)