移运油管机械手设计及其轨迹规划
来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：
作者：胡延平，崔凯
单位：合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院
摘要：国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题。研制一种修井作业移运油管机械手，并提出一种新型末端夹持器机构模型，以解决机械手抓取油管的难题。根据D-H参数法创建机械手运动学模型，对机械手进行正逆运动学分析；结合移运油管的工况需求，确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点；使用MATLAB和五次多项式插值法，根据目标关键点进行轨迹仿真，验证机械手轨迹规划的合理性，为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考。
关键词：移运油管机械手;新型夹持器;运动学分析;轨迹规划;仿真分析
