一种衬里复合管修形机器人的设计与研究

来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：

作者：成旭堂，练章华，谷天平

单位：西南石油大学油气藏地质及开发工程国家重点实验室；西南石油大学油气藏地质及开发工程国家重点实验室；西南石油大学油气藏地质及开发工程国家重点实验室

摘要：针对双金属衬里复合管衬管鼓包失效问题，设计一种衬里复合管修形机器人。通过SolidWorks三维建模软件对各机构零部件进行建模装配。该机器人采用模块化设计理念，由导向、修形、控制以及驱动行走四大模块组成。导向模块采用6爪弹簧自适应机构，可自动适应管道直径的变化。修形工作模块采用4组修形滚子，可通过旋转滚压修复鼓包部位。驱动行走模块采用履带式设计，大幅度增加了机器人在管道内壁行走的附着力，提高运行稳定性。研究结果为建立多功能模块化管道机器人提供参考。

关键词：复合管修形机器人;模块化;SolidWorks 建模

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51974271）；国家自然科学基金联合基金项目(U19A209)