三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第3期北京时间：

作者：简傲，闵华松，黄文晖

单位：武汉科技大学机器人与智能系统研究院；武汉科技大学机器人与智能系统研究院；武汉科技大学机器人与智能系统研究院

摘要：传统里程计校正方法常使用离线校正手段，在地面环境发生改变的情况下，校正效果较差。为解决上述问题，提高机器人定位精度，以三轮全向移动机器人为平台，提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法。该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据，以得到机器人的实时位姿信息和速度信息，结合三轮全向移动平台的动力学模型，及时修正里程误差。在V-REP中设计仿真实验，实验结果表明：采用所提方法，校正后的里程精度有了极大改善，并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题。在已有实际平台上验证了该算法的有效性。

关键词：三轮全向移动机器人;在线里程计校正;扩展卡尔曼滤波;动力学模型

基金资助：国家自然科学基金面上项目（61673304）；国家重点研发计划 (2017YFB1300400)；湖北省科技创新专项重大项目（2019AAA071）；武汉市应用基础前沿项目（2018010401011275）