爬壁机器人发展与关键技术综述

来源：机床与液压杂志2022年第4期北京时间：

作者：聂佩晗，张雅婷，陈勇

单位：南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院

摘要：针对目前国内外对爬壁机器人的研究现状和不足，分别从吸附方式、行走方式、驱动方式和壁面过渡等方面进行归纳总结，论述爬壁机器人面临的主要问题和发展趋势。结果表明：爬壁机器人在吸附方式方面存在吸附性和机动性之间的矛盾，在壁面过渡能力方面仍存在一定的局限性，距离实际应用还有一定距离。对爬壁机器人关键技术的研究方向提出展望。

关键词：爬壁机器人;吸附方式;壁面过渡能力

基金资助：国家自然科学基金项目（32072498）；国家质量监督检验检疫总局项目（2017QK044）；江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目（202010298011Z）；江苏省特种设备安全监督检验研究院项目（KJ(Y)2016019）