3-PRS & 3P混联机构运动学分析

来源：机床与液压杂志2022年第4期北京时间：

作者：全红鹏，林光春，黄金月，梁建波，王韬略，廖勋宝

单位：四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院；四川阿斯特医疗器械有限公司技术部；四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院

摘要：为提高工作效率，让机构得到最大化利用，提出一种新型混联机构3-PRS & 3P。建立该机构的动、静坐标系，采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析，并通过修正的 Grubler-Kutzbach公式，对该混联机构自由度进行验证，得到一致的结果；对混联机构进行运动学逆解分析和正解分析，采用余弦定理和空间坐标变换法对此混联机构进行运动学逆解分析，采用牛顿迭代法进行运动学正解分析。然后通过MATLAB软件编程和ADAMS软件进行数值算例仿真，验证了运动学正解和逆解模型的正确性。最后对该混联机构动平台2的运动范围进行分析，分析结果表明：该混联机构动平台2具有较大的运动范围。

关键词：混联机构;螺旋理论;运动学分析

基金资助：四川大学—泸州市人民政府战略合作科技创新研发项目(20826041D4175)