基于船形焊的双机协作路径规划
来源：机床与液压杂志2022年第5期北京时间：
作者：李俊渊，廖伟东，高燕，黄昕，邓华健
单位：国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司
摘要：深入研究工业机器人通过协作与变位机进行船形焊接的路径规划。考虑到船形焊接工艺要求，设计在焊枪姿态约束下的机器人运动平稳性能评估指标，并作为评价焊接目标函数；利用灰狼优化算法对协作焊接路径进行目标寻优，使得焊缝中所有焊接点处于最优的船形焊接位姿且焊枪处于理想焊接姿态。结果表明：整个焊接过程中机器人与变位机的轨迹都十分平滑，可有效保障焊接质量并提高生产效率。
关键词：双机协作;路径规划;船形焊
