面向六自由度移动机械手底座位置优化方法

来源：机床与液压杂志2022年第5期北京时间：

作者：马金茹，高文华，祁宇明

单位：北京电子科技职业学院汽车工程学院；天津科技大学；天津职业技术师范大学

摘要：移动机械手具有良好的机动性和灵活性，在大型复杂零件的加工中具有广阔的应用前景。为了充分利用机器人的加工能力，提出六自由度移动机械手的加工基座位置优化方法。建立机械手运动性能指标和全局刚度指标，在此基础上综合考虑了六自由度机械手关节距离、关节速度、奇异回避和避碰等多约束条件。采用稀疏均匀网格分解寻找优化模型的有效初值，通过序列二次规划(SQP)方法最终求解基座的最优位置。最后通过风机叶片的加工仿真分析和实验验证了该优化方法的有效性和性能指标的正确性。

关键词：移动机械手;基座优化;运动性能;刚度性能

基金资助：天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160）