基于参数化模型的焊缝曲线离散与焊枪姿态生成方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第5期北京时间：

作者：文享龙，赵天光，岑洎涛，苏金宇，马章宇

单位：季华实验室智能机器人中心；季华实验室智能机器人中心；季华实验室智能机器人中心；季华实验室智能机器人中心；季华实验室智能机器人中心

摘要：焊缝轨迹的识别与离散、焊枪姿态的自动生成方法是智能焊接专用软件开发的关键技术点。针对专用焊接软件需要按模型自主识别焊缝轨迹、轨迹曲线离散以及实时生成焊枪法向量姿态的任务需求，结合Open CASCADE开发平台，提出一种不依赖商业CAD/CAE软件的基于模型的焊缝轨迹识别与离散算法以及焊枪姿态自动生成方法。并通过焊接仿真实验、MATLAB轨迹离散精度分析以及机器人焊缝轨迹行走实验，验证了焊缝轨迹离散与焊枪姿态生成方法的精确性和有效性。

关键词：焊接仿真软件;模型焊缝识别;样条曲线离散;焊枪姿态生成

基金资助：季华实验室资助项目（X190041TB190）