基于机器视觉及深度学习的静脉药物调配机器人药瓶识别

来源：机床与液压杂志2022年第5期北京时间：

作者：滕臻，崔国华，高鹏，陈奇

单位：河北工程大学机械与装备工程学院；上海工程技术大学智能机器人研发中心；深圳市博为医疗机器人有限公司；广东省人民医院

摘要：静脉药物调配机器人需要对数百种不同类型的药物进行调配，不同药物药瓶类型的识别、测量是精准调配的关键。对静脉药物调配机器人在药瓶类型分类、药瓶关键尺寸测量等不同任务要求情况下，运用基于机器视觉方法和深度学习框架YOLOv5s，实现了一种高效稳定的识别测量方法。结合机器视觉方法的测量准确性，深度学习方法对背景、光源的不敏感性，实现配药过程中不同环节药瓶的准确识别、测量。并通过实验定量地检测背景、环境光源对于识别结果的影响。

关键词：配药机器人;YOLOv5网络;朴素贝叶斯分类器;图像识别