基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法

来源：机床与液压杂志2022年第5期北京时间：

作者：王吉岱，梁茂轩，孙爱芹，王云霞，侯建国，张斌

单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；国电南瑞科技股份有限公司，南瑞集团（国网电力科学研究院）有限公司；国电南瑞科技股份有限公司，南瑞集团（国网电力科学研究院）有限公司

摘要：针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题，以一款五臂式巡检机器人为例，通过规划与分析机器人越障动作序列，基于有限状态机理论，提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型，对机器人自主越障运动进行控制；将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明：该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍，完成巡检任务，验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。

关键词：输电线路巡检机器人;自主越障;有限状态机

基金资助：国家电网公司科技项目(5200-201916261A-0-0-00)