移动机器人超声波测距避障系统实验测试

来源：机床与液压杂志2022年第5期北京时间：

作者：李卫鹏，买买提明·艾尼，加合甫·阿汗，古丽巴哈尔·托乎提

单位：新疆大学机械工程学院，乌鲁木齐佰博机电科技有限公司；新疆大学机械工程学院，乌鲁木齐佰博机电科技有限公司；新疆大学机械工程学院，乌鲁木齐佰博机电科技有限公司；新疆大学机械工程学院，乌鲁木齐佰博机电科技有限公司

摘要：为了让机器人能够在不同速度下实时动态识别障碍物急速停避障，提出一种动态测距精准停止避障算法模型，并利用STM32单片机实现运动控制。对自主设计机器人小车在室内进行了实验测试。结果表明:提出的动态测距停止避障算法模型能够在035~65 km/h内不同车速下遇到障碍物时在预期停车位置以内实现精确停车。多次试验测试和分析结果表明，离障碍物之间的最大停车距离为期望停车位置+2 cm。

关键词：移动机器人;超声波;测距避障算法

基金资助：国家自然科学基金面上项目（11772289）