基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究

来源：机床与液压杂志2022年第6期北京时间：

作者：吴瑞明，冯浩然，傅阳，陈凯旋，李阳，程强

单位：浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院

摘要：随着物流行业的快速发展，企业与工厂运输货物的效率亟待提高，传统生产运输方式逐步将被淘汰，在仓储和物流中主要用AGV运输货物，因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性，AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一，因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型，对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律，验证理论推导方程的正确性。根据分析结果，确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后，研究其定点转向控制方法，选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后，所研究的AGV在实际运行中转向更稳定，满足工作要求。

关键词：AGV;差速驱动;定点自转;稳定性;转向控制

基金资助：浙江省基础公益研究计划（LGG19E050003）；全国教育信息技术研究课题（176130059）