基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究

来源：机床与液压杂志2022年第7期北京时间：

作者：王辉，袁斌，王伟博，吴瑞明

单位：浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院

摘要：针对目前自动引导小车（AGV）导航精度低、轨迹柔性差等问题，提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息，采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏，实现AGV导航定位；在视觉定位中引入卡尔曼滤波，提高AGV的导航精度和稳定性；在地图构建中，采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图，保证轨迹的柔性。结果表明：所提出的复合导航方法具有较高的定位精度，平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°，可以满足实际应用需求。

关键词：自动引导小车（AGV）;复合导航;RFID;视觉定位

基金资助：浙江省基础公益研究计划（LGG19E050003）