粒子群算法优化的液压球形关节自抗扰控制研究

来源：机床与液压杂志2022年第7期北京时间：

作者：任洵涛，边斌，王亮

单位：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所；北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院；北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

摘要：以液压球形关节为研究对象，针对其多输入多输出、非线性和模型不确定性等特征，采用一种基于改进型粒子群算法(PSO)参数自整定的自抗扰控制器(ADRC)。分析ADRC各参数的意义和整定原则，采用改进的非线性动态方式更新PSO的惯性权重，并引入基于时间乘以绝对误差积分的优化准则(ITAE)，运用改进型PSO在线自整定ADRC的参数。利用MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型，结果表明：与传统ADRC相比，经过改进型PSO参数优化的ADRC具有更好的控制性能，在α和β运动方向上超调量分别减小0.3、0.13 rad，调节时间分别缩短0.98、0.59 s。

关键词：液压球形关节;自抗扰控制;粒子群算法;参数优化