基于回流能量调节的液压执行机构运动位移控制仿真研究

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：吕文龙，张广毅

单位：新乡职业技术学院数控技术系；郑州大学机械与动力工程学院

摘要：为提高液压执行机构控制系统响应速度，从而降低执行机构运动位移输出误差，采用超螺旋滑模控制器，并进行仿真验证。建立回流能量调节的液压执行机构简图，定义差动阀液压流量数学模型，推导出液压执行机构动力学方程式。针对传统滑模控制器进行改进，提出超螺旋滑模控制器。给出液压执行机构超螺旋滑模控制的流程，并分析控制系统的稳定性。为进一步验证超螺旋滑模控制器输出精度，采用MATLAB软件对液压执行机构运动位移进行仿真，并且与传统滑模控制器进行对比。结果表明：采用传统滑模控制器，在空载状态下，液压执行机构运动位移与期望值偏差较小，但是在负载状态下，其偏差较大；采用超螺旋滑模控制器，在空载或者负载状态下，液压执行机构运动位移与期望值偏差都较小，执行机构反应速度较快。采用超螺旋滑模控制器，可以有效降低液压执行机构滑模控制器的抖动幅度，提高运动精度。

关键词：回流能量调节;液压执行机构;运动位移;超螺旋滑模控制器

基金资助：河南省教育厅自然科学研究资助项目(2016B510019)