基于液压驱动的清污机器人控制方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：黄振东，曹雏清，刘志恒，陈荣娜，张爽华

单位：安徽省六安恒源机械有限公司；芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司；芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司；安徽省六安恒源机械有限公司；安徽国防科技职业学院

摘要：针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状，设计一款液压驱动的清污机器人，用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取。分析了清污机器人三自由度串联结构，采用几何法求解其运动学，得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系。根据清污机器人在清污过程中路径重复的特点，设计液压伺服驱动控制器。采用速度前馈控制方法，系统能够快速跟踪规划的轨迹；为减小位置误差，加入位置反馈控制方法。结果表明：所设计的清污机器人各个液压缸响应速度较快，位置精度较高。

关键词：清污机器人;运动学;位置反馈控制;速度前馈控制

基金资助：安徽省科技重大专项(711275839014)