基于三次B样条的六自由度液压机械臂轨迹规划

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：刘俊辉，周伟

单位：平顶山技师学院现代制造系；郑州机械研究所有限公司

摘要：六自由度液压机械臂具有更高的负重比，但由于液压关节存在响应时滞，易导致机械臂末端执行器行进轨迹出现偏离。为此，提出一种基于三次B样条函数的轨迹纠偏算法。利用改进的D-H参数法标定液压机械臂关节的空间位姿坐标，构造三次B样条函数。根据B样条曲线中当前节点向量的分布，确定相关的示教点与控制点，得到节点向量随时间变化的序列值；对分割后的B样条进行插值处理，可有效纠正液压机械臂的轨迹偏离现象。结果表明：所提出的纠偏算法能够从3个轴向控制移动轨迹出现的局部偏差，使液压关节的力矩误差、角速度误差和加速度误差被控制在较低的范围内。

关键词：三次B样条函数;机械臂;轨迹偏差;插值;控制点