水下仿生机器人设计与实现

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：朱万浩，章盼梅，孔令棚，张紫凡

单位：广州城市理工学院电气工程学院；广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院电气工程学院；广州城市理工学院电气工程学院

摘要：为解决大型舰船水下部分检修的难题，设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型，设计其控制系统，并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时，利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号，并实时将电信号发送到STM32控制器中；通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理；通过STM32控制器发送命令，控制推进器、摄像头等执行元件，从而实现仿生机器人的自动运行。该仿生机器人运行稳定、反应灵敏，没有发生漏水和无法控制的情况，达到预期目标。

关键词：水下仿生机器人;水下检测;STM32控制器;控制系统

基金资助：广州城市理工学院质量工程建设项目(55JY190304)；广州城市理工学院优秀骨干教师项目(55-YG180015)