配网带电作业机器人系统的设计

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：李光茂，杨森，占鹏，陈勉之，乔胜亚

单位：广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院；广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院；广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院；广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院；广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院

摘要：为了提高配网带电作业的安全性和作业效率，设计配网带电作业机器人系统，包括主从遥操作液压机械臂、控制系统、带电作业工具系统、绝缘防护系统和绝缘斗臂车等，描述其特有的结构、技术参数和工作原理。采用主从位置闭环随动控制，主从手同构，主手具备力反馈，提高操作的灵活性和工作效率。在10 kV配网带电线路进行试验，验证了设计的合理性和优越性。

关键词：液压机械臂;主从遥操作;力反馈

基金资助：南方电网公司科技项目（GZHKJXM20190004）