基于ROS与融合算法的AGV路径规划研究

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：冯浩然，吴瑞明，傅阳，陈凯旋，程强，李阳

单位：浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院；浙江科技学院机械与能源工程学院

摘要：针对传统A*算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点，以A*算法为基础，通过建立栅格地图，改进启发函数，去除多余节点和提高避障安全性。针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题，将改进A*算法与动态窗口算法进行融合，规划出一条具有实时性的最优路径。通过仿真实验，验证了改进算法的有效性与可行性，实现了路径优化。通过机器人操作系统进行实验，结果表明AGV运行时的路径规划合理，满足实际应用需求。

关键词：自动引导车;路径规划;A*算法;动态窗口法

基金资助：全国教育信息技术研究课题（176130059）；浙江省基础公益研究计划（LGG19E050003）