Delta并联机器人机构多目标优化设计

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：孔凡国，李肇星，柯子旭

单位：五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部

摘要：针对Delta并联机构设计中存在的问题，研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等，并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计，将性能指标合并为3个优化目标函数。在iSIGHT软件平台上运用非支配排序遗传算法（NSGA-II），在特定轨迹下对3-DOF Delta并联机构进行尺度综合；对比两种优化策略下目标函数的Pareto图。结果表明：减少目标函数后的优化策略收敛性好、计算费用低，且有更多可行性解。

关键词：并联机构;多目标优化;尺度综合;非支配排序遗传算法（NSGA-II）

基金资助：国家自然科学基金面上项目（61773382）