架空线路走廊树枝切割机器人研究

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：黄良玉，吴功平，吴俊峰

单位：武汉大学动力与机械学院；武汉大学动力与机械学院；武汉大学动力与机械学院

摘要：针对架空高压线路走廊周围树枝过度生长引起的安全隐患问题，设计一款沿线路走廊行驶的树枝切割机器人。分析风对线路的影响，得到高压线路走廊的理论修剪区域；基于此，提出树枝切割机器人的原理构型；以110 kV高压线路为例，设计机器人的虚拟样机模型并对其作业方式进行规划，利用D-H参数法建立机器人的运动学模型，求解末端作业空间并与理论修剪区域进行对比，验证机器人构型设计的合理性；最后，研制了树枝切割机器人的试验样机并在自建线路上进行模拟作业试验。结果表明：该试验样机关节运动性能良好，能有效修剪线路周围的树枝。

关键词：树枝切割机器人;理论修剪区域;虚拟样机;运动学分析;模拟试验

基金资助：国家电网合作项目（SGJLBSDDYJJS1600302）