基于后验预测分布的机器人焊接质量监控研究

来源：机床与液压杂志2022年第9期北京时间：

作者：吴姝，何雨飞，屈挺，胡楷雄

单位：武汉理工大学物流工程学院；武汉理工大学物流工程学院；暨南大学智能科学与工程学院；武汉理工大学物流工程学院

摘要：针对KUKA机器人焊接质量监测工作量大、抽样样本小的特点，提出一种基于后验预测分布的贝叶斯动态监控方法。从历史数据中选择合适的数据，计算先验分布的超参数；再结合当前样本构建服从负二项分布的后验预测分布，实时计算控制限，实现对焊接质量的动态监测。结果表明：该方法优于传统似然估计法，有更强的异常检出力和稳健性。

关键词：焊接机器人;质量控制;贝叶斯理论;后验预测分布

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目(11701437)；国家自然科学面上基金项目(51875251)；“广东特支计划”本土创新创业团队项目(2019BT02S593)；广州市创新领军团队项目(201909010006)