基于并联机构的波浪浮体运动模拟控制系统设计

来源：机床与液压杂志2022年第10期北京时间：

作者：乔栋，谢亚龙，杨宏娟，姚涛，张清瑞，李博文

单位：山西大同大学建筑与测绘工程学院；山西大同大学煤炭工程学院；山西大同大学机电工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；山西大同大学煤炭工程学院

摘要：小尺度波浪浮体广泛应用于海波发电工程领域和海洋浮标结构物中，在波浪作用下通常会产生垂荡、横摇、纵摇等运动特性。为了缩短开发周期，降低海试试验成本，基于6-RSS并联机构设计一种适用于波浪浮体运动模拟的装置。基于MATLAB/Simulink建立机构的位置逆解模型，理论推导获得给定位姿下驱动舵机转角变化曲线。基于流体力学相似准则，建立波浪浮体实验室模型，并采用PROTUES单片机电路仿真工具构建控制系统硬件电路，通过直线插补运算实现平台的轨迹运动。通过搭建机构横摇、纵摇运动实验平台，进行相关误差分析，验证了该并联机构模拟波浪浮体运动的可行性。

关键词：并联机构;波浪浮体;运动控制;模拟仿真

基金资助：国家自然科学基金项目（51775166）；2020年大同市科技计划项目（2020021）；