一种绳牵引并联机器人的时变势能场建模方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第11期北京时间：

作者：韦慧玲，罗陆锋，卢清华，陈为林

单位：佛山科学技术学院机电工程与自动化学院；佛山科学技术学院机电工程与自动化学院；佛山科学技术学院机电工程与自动化学院；佛山科学技术学院机电工程与自动化学院

摘要：针对目前绳牵引并联机器人时变势能场建模困难的问题，提出一种高精度时变势能场的建模解算方法。在绳索质量微分单元和绳索长度微分单元的基础上，通过有限元积分法建立绳牵引并联机器人势能场模型的积分表达式；通过结合绳牵引并联机器人悬链线模型高精度实时解析解和边界约束条件，对势能场模型的积分表达式进行求解，实现绳牵引并联机器人高精度时变势能场模型的解算。通过仿真测试，研究绳牵引并联机器人势能场模型的影响参数。研究结果为绳牵引并联机器人基于时变势能场的实时稳定性评价指标建立和稳定工作空间的构建提供参考。

关键词：绳牵引并联机器人;时变势能场;悬链线模型;优化解算

基金资助：广东省基础与应用基础研究基金区域联合青年项目(2020A1515111056)；广东省基础与应用基础研究基金区域联合基金重点项目（2020B1515120050；2020B1515120070）；国家重点研发计划课题项目（2018YFB1308000）；佛山科学技术学院高层次人才科研启动项目（099/CGG07219）