双分裂高压输电线路四轮移动检修机器人虚拟样机设计与仿真

来源：机床与液压杂志2022年第11期北京时间：

作者：顾苏，邹德华，邝江华，刘兰兰，江维

单位：智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）,带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）,带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）,带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）,带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；武汉纺织大学机械工程与自动化学院

摘要：针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题，设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象，设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优的自由度；分析作业过程中的关键技术，提出旧间隔棒拆卸与新间隔棒安装的机器人作业运动规划；在INVENTOR环境下开发机器人虚拟样机三维模型，对作业过程中作业臂的关键状态进行运动学建模；在MATLAB环境下对机器人作业臂进行运动学仿真。结果表明：所设计的双分裂输电线路移动作业机器人虚拟样机能够满足带电检修作业需求，可为机器人物理样机开发提供参考。

关键词：四轮移动检修机器人;虚拟样机;运动规划

基金资助：智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室开放课题资助项目（2021KZD2001）