气动软体管道机器人步态规划与实验

来源：机床与液压杂志2022年第11期北京时间：

作者：宋懋征，刘晓敏，赵云伟，田德宝，秦鹏

单位：北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院

摘要：采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人，并根据作业任务，规划两种运动步态，分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验，验证了步态的合理性与准确性。结果表明：应用规划的步态，机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行，高效稳定地完成作业任务；快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s，载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N。

关键词：气动软体管道机器人;步态规划;运动性能

基金资助：吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20220049KJ)；北华大学研究生创新计划项目（北华研创合字【2021】044）