基于超声法清洗的管道蛇形机器人研究

来源：机床与液压杂志2022年第11期北京时间：

作者：王斌，郭岩宝，于海文，杨玉成，王德国

单位：中国石油大学（北京）机械与储运工程学院；中国石油大学（北京）机械与储运工程学院；中国石油大学（北京）机械与储运工程学院；中国石油天然气集团有限公司；中国石油大学（北京）机械与储运工程学院

摘要：针对输油管道内壁滞留物难以清理的问题，设计以STM32单片机为控制核心的基于超声法清洗的管道蛇形机器人。利用超声波原理降低管道内壁污垢的附着力，同时通过机械旋转式吸油装置清除油污，达到超声波-机械式双重清洁的效果。利用多种传感器、电机和舵机的相互配合，实现机器人在变管径管道内自移动。进行正交试验、MATLAB仿真以及数理计算分析。结果表明：该机器人能有效清洁管道内壁污垢，具有良好的可操作性和可拓展性，为实现管道内壁远程的清洁和提高油气运输量提供参考。

关键词：STM32单片机;超声清洗;正交试验;MATLAB仿真

基金资助：中国石油大学（北京）科研基金项目(2462020XKJS01)