基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统设计

来源：机床与液压杂志2022年第12期北京时间：

作者：李雪梅，李喆，张鑫，郭义华，容北国

单位：桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林鸿程矿山设备制造有限责任公司

摘要：在粉体包装领域常使用人工抓取阀口袋完成粉料的装填，自动化程度低且危害人体健康。为了解决这一问题，设计一套基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统。首先,通过机器视觉完成相机标定、图像特征信息提取，得到阀口袋在机器人坐标系下的位姿数据。为了提高运动状态下阀口袋的定位精度，采用卡尔曼滤波对特征点位置进行校正。然后使用数据拟合描述阀口袋的位姿变化，进而预测抓取时刻阀口袋的位姿。在PLC控制下，工业机器人实现了对输送带上运动阀口袋的动态抓取，系统运行稳定，抓取误差小于1 mm，为实现自动化粉体包装提供了一种可行方案。

关键词：机器视觉;卡尔曼滤波;数据拟合;PLC;工业机器人

基金资助：广西科技攻关计划项目(2017AA24007)；广西研究生教育创新计划资助项目（YCSW2018135）