基于光滑急动S曲线的激光钢坯标识机构轨迹规划

来源：机床与液压杂志2022年第13期北京时间：

作者：赵忠祥，潘存海，张帅鹏，李嘉文

单位：天津科技大学机械工程学院，天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室；天津科技大学机械工程学院，天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室；天津科技大学机械工程学院，天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室；天津科技大学机械工程学院，天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室

摘要：针对基于倍福PLC搭建的直角坐标标识机械手在标识作业中平稳、准确运动的要求，开发替代PLC内置梯形加减速轨迹的光滑急动S曲线，并对在数值转换过程中引起的精度损失进行三次补偿。对固定标识和飞行标识2种不同的标识类型，分别采用不对称谐波急动AS曲线和正弦急动S曲线进行运动学轨迹规划，可有效实现激光标识设备的平稳运行和准确定位；在所搭建的直角坐标机械手上进行试验验证。结果表明：标识设备各轴运行过程平稳，经过补偿后的终点位置准确。研究成果也可应用于高精度机床的平稳启停和精确定位场合中。

关键词：光滑急动S曲线;轨迹规划;钢坯标识;精度补偿