基于BP神经网络的SCARA机器人故障诊断
来源：机床与液压杂志2022年第14期北京时间：
作者：邵建浩，张婷
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院
摘要：以SCARA机器人为研究对象，在ADAMS软件中建立SCARA机器人模型，进行仿真。采集SCARA机器人大臂前后端、小臂前后端及底座等容易出现裂纹部位的加速度数据；在MATLAB中运用BP神经网络建立SCARA机器人故障诊断模型，实现利用BP神经网络对SCARA机器人故障进行智能识别与分类。结果表明：BP神经网络的计算结果与期望输出基本一致，验证了其准确性及可靠性。
关键词：BP神经网络;SCARA机器人;故障诊断
基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（11702168）
