基于Speedgoat的dVRK机械臂控制系统开发

来源：机床与液压杂志2022年第14期北京时间：

作者：翟文正

单位：常州信息职业技术学院网络空间安全学院;上海大学微电子研究与开发中心

摘要：为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性，开发一种基于实时目标机Speedgoat的机器人实时控制系统。通过搭建宿主机-目标机机器人控制平台，设计UDP Real Time通信模型块，建立宿主机、目标机的运行模型，实现对机器人的实时控制。结果表明：实时控制系统可准确地完成对dVRK机器人的数据采集和相关控制算法验证；搭建的Speedgoat实时控制平台具有在线调参、实时仿真、目标代码快速原型化、仿真精度高、可靠性好等优点，大大缩短了dVRK机器人控制算法的研制周期。

关键词：机械臂;实时控制系统;Speedgoat 实时系统

基金资助：江苏高校“青蓝工程”资助项目；常州信息职业技术学院青年基金项目（CXKZ201911Q）