电液伺服系统的预设性能自适应抗扰控制

来源：机床与液压杂志2022年第14期北京时间：

作者：田川，刘鹏博，刘灿，王闯

单位：中航机载系统共性技术有限公司；齐鲁工业大学（山东省科学院）机械与汽车工程学院;山东省机械设计研究院；中航机载系统共性技术有限公司；中航机载系统共性技术有限公司

摘要：针对电液伺服系统中的扰动抑制问题，提出一种预设性能自适应抗扰控制器。在所提出的控制架构中，针对所考虑的电液伺服系统动态模型设计一种自适应扩张状态观测器，对系统中所存在的内外集总干扰进行估计，并利用自适应的形式动态调节观测器增益。设计一种预设性能的自适应反步控制器补偿干扰，并控制系统输出误差在预期的区间内收〖JP2〗敛。在反馈控制器的设计中,利用神经网络逼近未补偿扰动及虚拟控制律的导数。利用Lyapunov理论分析系统的稳定性。通过仿真试验验证所提方法的有效性，并与传统控制方法进行比较。结果表明：所提出的控制方法具有更好的伺服和抗扰性能。

关键词：扩张状态观测器;抗干扰控制;自适应控制;预设性能;电液伺服系统

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（51905287）