基于深度相机的汽车转向节位姿估计研究
来源：机床与液压杂志2022年第14期北京时间：
作者：刘学超，张波，郑魁敬
单位：燕山大学，先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;燕山大学，河北省并联机器人与机电系统实验室；燕山大学，先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;燕山大学，河北省并联机器人与机电系统实验室；燕山大学，先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;燕山大学，河北省并联机器人与机电系统实验室
摘要：针对汽车转向节自动化加工需求，研究转向节位姿估计实现方法。构建转向节检测整体方案，对相机畸变进行标定，并根据标定结果产生点云；针对转向节中心孔尺寸存在偏差，无法直接利用点云配准技术实现3D坐标间接定位问题，利用2D图像处理确定像素坐标配合深度相机索引深度值确定抓取点3D坐标；对转向节不同姿态估计问题，利用SAC-IA算法将待检测转向节点云与模板转向节点云进行初始配准，再利用NDT算法进行细配准；开发软件进行测试。结果表明：用所提算法细配准，匹配得分为27 mm2，验证了转向节姿态估计的精度。
关键词：机器视觉;点云处理;位姿估计;转向节;深度相机
基金资助：国家自然科学基金面上项目(51975505)
